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ABB机器人重力参数该如何定义
机器人与重力：
如果把机器人安装在地面上或平行于地面的平面上，那么通常都无需定义重力。不过用户也可把机器人安装在一面墙上或上下倒置，于是便需要定义该机器人相对于重力的方位了。 机器人防护服
如何定义重力？
1.在主题Motion下选择类型Robot。
2.选择需要定义重力的机器人。
3.编辑定义了重力的各个参数：如果需要用两个角度来描述相关机器人的方位，那么首先用Gravity Alpha参数在基本坐标系中绕X旋转该机器人， 机器人防护服，然后用Gravity Beta参数在旋转坐标系中绕Y旋转该机器人，从而以此描述相关方位。 机器人防护服，至于每个参数的详细信息，则请参见Robot类型一节中的描述。
4.保存更改内容。
Gravity Alpha是相关机器人绕基本坐标系中X轴的正旋度， 机器人防护服，以此来定义相对于重力的机器人方位。 机器人防护服，以弧度为单位来设置该数值。
如果将相关机器人安装在墙上（绕X轴旋转） 机器人防护服，那么就需要更改该机器人的基本框架和Gravity Alpha来反映安装情况。此后的重力Alpha宜为±π／2（1.570796）。 机器人防护服，关于基本框架的更多信息则请参见如何定义基本框架。
通过以下方式来计算Gravity Alpha：
Gravity Alpha = A° x 3.141593/180 = B radians， 机器人防护服，其中A是以度为单位的安装角度，B是以弧度为单位的安装角度。
